Управляемая архитектура STRL (Strategic, Tactical, Reactive, Layered) — это многоуровневая интеллектуальная система управления, широко применяемая в робототехнике, беспилотных летательных аппаратах и автономных системах. Она строится на трех основных уровнях:
- Стратегический уровень (Strategic) — отвечает за высшие интеллектуальные функции, построение комплексных планов и принятие решений. Здесь формируются цели, задачи и обмен стратегической информацией (часто в формате знаковых моделей), особенно важно при коллективной работе роботов или БПЛА.
- Тактический уровень (Tactical) — занимается навигацией, среднесрочным планированием движения и реализацией задач SLAM (одновременное построение карты и локализация). Также он отвечает за интеграцию данных со стратегического и реактивного уровня, синтезируя оперативные действия и распределяя роли среди участников в случае коллективных задач.
- Реактивный уровень (Reactive) — реализует непосредственное управление объектом: стабилизацию, реакцию на изменения среды, выполнение траекторий движения. Здесь действуют алгоритмы, обеспечивающие быстрое реагирование, опираясь на математические методы управления и анализ данных от сенсоров.
- Layered — подчеркивает, что архитектура реализуется в виде слоёв, каждый из которых выполняет свои функции и взаимодействует с соседними слоями для обеспечения целостности системы.
Такая архитектура позволяет автоматизировать управление сложными техническими объектами (роботами, беспилотниками и др.), гибко распределять задачи между разными уровнями и оперативно реагировать на изменения окружающей среды, одновременно решая стратегические и тактические задачи, поддерживая коллективное поведение.
В целом, STRL — эталон для современных интеллектуальных систем, обеспечивающий иерархическое разделение задач от высокоуровневого планирования до низкоуровневого реагирования